M*P*R – Elektronika

U zavisnosti od tipa pogona (kontinualni servo-motor ili običan motor sa reduktorom) potrebno je obezbediti “elektroniku” odnosno deo koji će da prilagodi “struju” i “napon” da bi Arduino mogao da funkcioniše bez “pregorevanja”.

  • Kod varijante sa kontinualnim servo motorima, bez obzira da li je reč o gotovim kupljenim ili adaptiranim/prepravljenim od običnih servoa, nikakva specijalna dodatna elektronika nije potrebna osim što napajanje mora biti odvojeno od mikrokontrolera. Opšta preporuka/savet jeste da napajanje bude stabilisan/regulisan napon od 5V, što se voma jednostavno postiže regulatorom napona, npr. L4940. Inače,  karakteristike kontinualnih servo motora su takve da na račun njihove cene dobijate upakovano rešenje za njegovo relativno lako upravljanje bez mnogo petljanja sa elektronikom. Idealno za početnike.
    HHHH
  • Kod varijante sa običnim motorom sa reduktorom neophodna je dodatna elektronika u vidu tzv. drajvera za motore ili vam “H-most”. S obzirom da postoje različiti proizvođači motora sa reduktorom, pre nego što pristupimo izboru “elektronskog sklopa – drajvera”   preporučuje se provera jedne karakteristike motora – struja pri kočenju (ili vam “stall-current”). Ovaj podatak se može naći u odgovarajućem “datasheet”- u ukoliko uopšte i postoji, ili možete sami da proverite korišćenjem običnog digitalnog multimetra. Jednostavno priključite motor na izvor napajanja koji će se koristiti u aplikaciji (na Vašem robotu) i zatim redno priključite multimetar i zakočite motor (dok merite – rukom držite točak tako da se ne okreće). Vrednost koju multimetar bude pokazivao u tom trenutku obavezno pribeležite. Ponovite postupak za svaki motor koji imate namere da koristite za izgradnju Vašeg prvog robota.
    HHHH
    – Ukoliko je vrednost koju pokazuje multimetar manja ili jednaka ≈700 mA onda ćete moći da koristite veoma jeftin drajver za motore, H-most L293 (ili još bolje SN754410).
    HHHH
    – Međutim, ukoliko je vrednost koju pokazuje multimetar znatno veća od 700mA (najčešće prelazi 1,2A) onda se preporučuje korišćenje H-most na bazi L298 IC.
    HHHH
    Svaki od navedinh drajvera, pojedinačno, omogućuje istovremeno upravljanje 2 motora,  tačnije, i promenu smera i brzinu obrtanja. U principu važi sledeće pravilo: ukoliko platite više dobićete kvalitetnije štedljivije motore – trošiće manje struje – a istovremeno ćete imati relativno jeftino rešenje za „drajver“.  S druge strane, ako nabavite jeftinije motore pa čak i  ako koristite one iz kompleta za 7. razred OŠ onda ćete morati da koristite jači i skuplji „drajver“ (L298 drajver može da izdrži do 2A po motoru).

Inače princip/logika povezivanja je ista bez obzira za koji se drajver opredelite.

l293_l293_table-new

 

Web

H-most na bazi L293 IC-a  se povezuje prema datoj šemi sa značenjem sledećih oznaka:

   1A, 2A – Povezati na Arduino pinove za promenu smera obrtanja rukavca jednog
rrrrrrrrrrrrmotora;

   1Y, 2Y – povezati na izvode jednog motora „+ i – “ ;

   1, 2EN – povezati na Arduino „PWM pin“  za regulisanje brzine jednog motora;

   3A, 4A – povezati na Arduino pinove za promenu smera obrtanja rukavca drugog
rrrrrrrrrrrrmotora;

   3Y, 4Y – povezati na izvode drugog motora „+ i – “ ;

   3, 4EN – povezati na Arduino „PWM pin“  za regulisanje brzine drugog motora;

   GND – uzemljenje – zajedničko i za napajanje motora i za Arduino “ – “ pin;

   Vcc1 – povezati na izvor od +5V ;

   Vcc2 – povezati na izvor napajanja za motore (od +6 do +9V; odnosno 4 ili 6 AA baterije
rrrrrrrrrrredno) .

 


H-most na bazi L298 IC-a  (izgled i povezivanje)

IM003273 My DIY - L298 - za blog

Uradi-sam varijanta drajvera za motore na bazi L298 IC

L298 - za blog -1

Kupovni modul – drajver za motore na bazi L298 IC

 

 

 

 

 

 

 

L298 - za blog -2

Na slici iznad su prikazana priključna mesta (kleme i tzv. „header“ pinovi) obeležana sa sledećim značenjem:

Output A – kleme za povezivanje jednog motora (izvodi + i – na motoru);

Output B – isto kao ‘Output A’  ali za drugi motor;

A Enable – pin koji treba povezati na Arduino PWM-pin kojim se reguliše brzina
rrrrrr rtrrrrrjednog motora;

B Enable – pin koji treba povezati isto kao za ‘A Enable’ ali za drugi motor;

Input – ukupno 4 pina (po dva pina za jedan motor) za upravljanje smerom obrtanja
rrrrrrrrrrrukavca motora;

Power GND – uzemljenje od napajanja za motore;  istovremeno povezati i  sa „-“ od
rrrrrrrrrrrrrrrrArduina;

+12V Power – mogućnost priključivanja do +12V i preko +12V struje za napajanje
rrrrrrrrrrrrrrrrmotora;

+5V Power – mogućnost napajanja mikrokontrolera preko zajedničkog napajanja
rrrrrrrrrrrrrrrrod motora;

5V Enable – tzv. “jumper” (kratkospojnik) koji treba ukloniti u slučaju da je izvor
rrrrrrrrrrrrrrnapajanja za motore veći od +12V.

my-first-robot-shema-za-blog1-e1450647002205

„Levi“ i „desni“ motor obeleženi su s obzirom na kretanje robota ‘napred’

Nakon povezivanja motora na odgovarajući drajver (L293 ili L298) i dalje, za mikrokontroler, potrebno je testirati sklop pre same ugradnje u naš robot. U tu svrhu dovoljno je otpremiti na mikrokontroler odgovarajući kôd. Program  za testiranje rada motora i ispravno povezivanje komponenti možete pogledati u odeljku/strani  M*P*R – programiranje.

 

Za blog L293D-DIP-16-Driver-IC

DODATNE NAPOMENE   Integralno kolo L293   proizvodi se u više varijanti, L293B, L293D, L293NE itd…. U zavisnosti od „pratećeg slova“ zavisi i snaga istog. Međutim standardno izdanje je L293NE, a veoma često se koristi i L293D. Za L293B neophodno je dodati spoljne diode ali zato je i rezultujuća snaga 1A, za razliku od ostala dva (0.6A).

piggy-back L293Jedno ‘zaobilazno’ rešenje koje “napredniji korisnici” vole da primene jeste “dupliranje” dva IC-a (bukvalno jedan preko/iznad drugoga, videti sliku)

…čime se dobija dvostruko veća snaga – 1,2A.

 

Iz tog razloga se najčešće koristi/preporučuje noviji H-most SN754410 (po fizičkom izgledu i rasporedu “pinova” identičan je L293 IC-u !!!)  koji poseduje mnogo bolje karakteristike od “L293 serije”, čak ne zahteva nikakve dodatne diode, a ima
snagu od  1A. Za ovo integralno kolo takođe važi da ako se ‘duplira’ (kao slučaj sa L293) dobija se dvostruko veća snaga – 2A.