M*P*R – Mehanika

 

NAJJEDNOSTAVNIJE REŠENJE  konstrukcije mehaničkog dela robota

ŠASIJA   (i elementi za povezivanje u celinu)

Najjednostavniji i najjeftiniji način da fizički povežete sve mehaničke elemente vašeg prvog robota jeste da izkoristite običnu šper-ploču (kao onu koja se koristi u 5. raz. OŠ). Dimenzije su predodređene najpre prema veličini servo motora, a zatim prema napajanju – u ovom slučaju nosač za 4xAA baterije i naspram toga prema položaju „trećeg“ točka. Poželjno je da treći točak ne bude „predaleko“ od zadnjih – pogonskih točkova jer se onda nesmetano kretanje samog robota donekle otežava pogotovu ako se radi o malim servo motorima kao što su prikazani na slici. Dimenzije točkova su u funkciji brzine kretanja samog robota ali i same veličine servo motora. Znači, manji/slabiji motori uz manje točkove daju sporije kretanje i obrnuto. Na slici su prikazani točkovi (zelene boje) napravljeni od poklopca od jogurta (pakovanje od 1L) kao referenca veličine/razmere.

IM004795 - za blog - continuous servo -1

Izgled robota pred ugradnju „elektronike“. Svi delovi se povezuju za klasičnu šper-ploču debljine 4mm. Referenca za ostale dimenzije – čepovi od PET boca od jogurta ili mleka (pakovanje od 1L)

IM004784 - tockovi za blog

Uporedni prikaz većih i manjih točkova. Za izradu većih točkova korišćena je deblja šper-ploča (oko 10 mm) pomoću dodatka na bušilici – standardni alat za izradu otvora (na slici D=60mm). Crni obod na točkovima su zapravo široke pljosnate gume dobijene od pneumatika bicikla.

IM004786 - za blog - continuous servo -8

Pogled sa donje strane robota: treći točak, nosač 4xAA baterija i dva servo motora prepravljena u ‘kontinualne’

IM004778 - za blog - continuous servo -5

Treći točak – montiran – korišćenjem dela plastične flaše od vode.

IM004777 - za blog - continuous servo -6

Dakle, treći točak je zapravo  „točak-kuglica“ (fi-13mm) koji je postavljen u plastičnom delu PET flaše, a koji je pričvršćen za šper ploču za rubove, sa 4 vijka M3x10, odgovarajućim navrtkama i podloškama.

 

 

 

 

 

 

 

 

POGON   (kontinualni servo motori – pregled)

Na slikama koje slede dat je prikaz  “u tri koraka” – faze adaptacije/prepravke običnog servo motora u kontinualni servo motor. Detaljan prikaz celog postupka možete pogledati na You Tube-u —> OVDE. Inače, tzv. kontinualni servo motori se mogu kupiti ‘gotovi’ u raznim on-line hobi radnjama tipa: RC-Srbija, Saperel, Kupindo, Limundo itd…) ali su nešto skuplji od običnih servo motora.

IM002053 - za blog HXT adaptacija -2

KORAK #1      Rasklapanje ‘običnog’ servo motora na sastavne delove radi prepravke istog u „kontinualni“ servo  motor

KORAK #2 Na jednom od zupčanika (na slici je izdvojen gore levo) potrebno je ukloniti jedan "ispust" koji zapravo sprečava servo motor da rotira 360 stepeni

KORAK #2 Na jednom od zupčanika (na slici je izdvojen gore levo) potrebno je ukloniti jedan „ispust“ koji zapravo sprečava servo motor da rotira 360 stepeni

IM002079 - za blog HXT - adaptacija

KORAK #3    Osim uklanjanja „ispusta“ na glavnom pogonskom zupčaniku, potrebno je i tri žice (prikazane na slici: crvena, bela i crna) koje su povezane za potenciometar, prespojiti sa dva otpornika 2,7k povezana u „Y“ spoj


LINK
  do relativno kratkog YouTube snimka (3,19 min.)  –  postupak prepravke običnog servo motora u kontinualni servo motor.

 

********************************************************************************
NAPOMENA:  Sledeća tri moguća rešenja konstrukcije mehaničkog dela robota su nešto složenija – s obzirom na cenu koštanja i složenost izrade.
********************************************************************************

SLOŽENO REŠENJE  1   (tro-točkaš)

Uvodne napomene
Robot čiji je pogon baziran na motoru (sa reduktorom) koji se koristi u 7. razredu OŠ  može se konstruisati na više načina s obzirom na upravljački mehanizam.
Kao što je svima poznato, postoje više osnovnih varijanti mehanizama/naćina upravljanja robota:  upravljanje prednjih točkova oko jedne ose i oko dve ose ili direktno upravljanje sa dva motora preko zadnjih točkova ali sa dodatnim osloncem na trećem točku (tro-točkaš).
Kod varijante sa jednim motorom (četvoro-točkaš) biće potreban dodatni “običan” servo motor za upravljanje kretanja levo i desno (bez obzira da li su točkovi obrtni oko jedne ili dve ose) kao i diferencijal.

Dakle, ako se odlučite za nešto složeniji pristup izrade vašeg prvog robota – slede prikazi motora koji su svima već dobro poznati jer ih svi koriste u 7. razredu OŠ.

7-razred motor sa reduktorom - 1 - za blog

Izgled sklopljenog motora od materijala za vežbe za 7. razred OŠ.

NAPOMENA: ovde neće biti prikazan postupak sklapanja prikazanog motora jer predpostavljam da već i vrapci znaju kako se to radi ali ipak evo  LINK  do videa na kome se može videti tipičan primer sklapanja jednog sličnog malog hobby-motora sa reduktorom.

IM004749 - za blog - 2 motora - 7 raz - 1

Za varijantu tro-točkaša potrebno je napraviti dva sklopa-motora i povezati ih kao na slici. Ostali deo „mehanike“ svodi se kao kod rešenja sa kontinualnim servo motorima tro-točkaša. Dakle, sve se povezuje na šper-ploču, dodajemo nosač za 4xAA baterije i treći točak.

 

********************************************************************************

SLOŽENO REŠENJE  2   (četvoro-točkaš)

Na sledećim slikama je dat prikaz jednog od rešenja za izradu četvoro-točkaša ali sa upravljačkim mehanizmom okretnog oko jedne ose. Princip upravljanja je isti kao i kod uslova iz takmičarske discipline “auto-modelarstvo”. Za razliku od prethodnih rešenja gde su korišćeni par motora, ovde je iskorišćen jedan običan “sklopljen motor” od materiajla za vežbe za 7. razred OŠ i jedan običan servo motor (ovde nije prikazan – videti –>sledeće rešenje). Pored svega navedenog neophodno je napraviti i “diferencijal” koji će obezbediti nesmetano skretanje robota u levo i u desno. Kako napraviti  funkcionalan diferencijal možete pogledati OVDE (link uskoro).
Upravljanje prednjih točkova se izvodi pomoću običnog malog servo motora (tip 9g – mikro servo motor)…..  videti sliku u okviru složenog rešenja #3.

Auto - ceo - top view - IM002100 - za blog

Pogled odozgo: robot četvoro-točkaš

Auto - diferencijal - IM002102 - za blog

Dodatni pogled sa strane gde se jasno vidi diferencijal

Auto motor + kardan - IM002124 - za blog

Transmisija: od motora preko kardana do puža.

Auto steering - IM002111 - za blog

Pogled odozdo: upravljački mehanizam – obrtanje oko jedne ose

 

 

********************************************************************************

SLOŽENO REŠENJE  3   (četvoro-točkaš)

Na sledećim slikama se vidi rešenje robota četvoro-točkaša (za entuzijaste), veoma slično predhodnom, ali glavna razlika je u upravljačkom mehanizmu. Ovde je izveden kao klasičan upravljački mehanizam sa dve ose obrtanja. Prikazan je i dodatni servo motor (tip 9g – mikro servo motor) kojim se vrši upravljanje – kretanje levo-desno.

IM004770 - Auto Ver_2 - side View - za blog

Pogled sa strane: nosač 4xAA baterije postavljen sa gornje strane šper-ploče; Ovde je šper ploča izkorišćena kao nosač svega vezano za elektroniku, više o tome u odeljku M*P*R – elektronika

IM004756 - Auto Ver_2 - steering View + motor - za blog

Prednji deo sa upravljačkim mehanizmom i odgovarajućim servo motorom. Točkovi su obrtni oko dve ose.

IM004773 - Auto Ver_2 - Motor+steering View - za blog

Dodatni pogled na prednji deo s obzirom na upravljački mehanizam, vezu sa motorom kao i šasija. Ostali delovi su isti, transmisija (kardan+puž) kao i diferencijal

IM004763 - Auto Ver_2 - diferencijal View - za blog

Pogled od pozadi: nosač baterija (na šper-ploči) i diferencijal