M*P*R – Mehanika

NAJJEDNOSTAVNIJE REŠENJE  konstrukcije mehaničkog dela robota

ŠASIJA   (i elementi za povezivanje u celinu)

Najjednostavniji i najjeftiniji način da fizički povežete sve mehaničke elemente vašeg prvog robota jeste da izkoristite običnu šper-ploču (kao onu koja se koristi u 5. raz. OŠ). Dimenzije su predodređene najpre prema veličini servo motora, a zatim prema napajanju  (u ovom slučaju nosač za 4xAA baterije) i naspram toga prema položaju „trećeg“ točka. Poželjno je da treći točak ne bude „predaleko“ od zadnjih – pogonskih točkova – jer se onda nesmetano kretanje samog robota donekle otežava pogotovu ako se koriste mali servo motori kao što su prikazani na slici. Dimenzije točkova su u funkciji brzine kretanja samog robota ali i same veličine servo motora. Znači, uz manje/slabije motore idu manji točkovi što uzrokuju sporije kretanje i obrnuto. Na slici su prikazani točkovi (zelene boje) napravljeni/dorađeni od poklopca od jogurta (stand. pakovanje od 1L) kao referenca veličine/razmere.

IM004795 - za blog - continuous servo -1

Izgled robota pred ugradnju „elektronike“. Svi delovi se povezuju za klasičnu šper-ploču debljine 4mm. Referenca za ostale dimenzije – čepovi od PET boca od jogurta ili mleka (pakovanje od 1L)

IM004784 - tockovi za blog

Uporedni prikaz većih i manjih točkova. Za izradu većih točkova korišćena je deblja šper-ploča (oko 10 mm) pomoću dodatka na bušilici – standardni alat za izradu otvora (na slici D=60mm). Crni obod na točkovima su zapravo široke pljosnate gume dobijene od pneumatika za bicikl.

IM004786 - za blog - continuous servo -8

Pogled sa donje strane robota: treći točak, nosač 4xAA baterija i dva servo motora prepravljena u ‘kontinualne’

IM004778 - za blog - continuous servo -5

Treći točak – montiran – korišćenjem delova (plastične) PET flaše od vode i čep.

IM004777 - za blog - continuous servo -6

Dakle, treći točak je zapravo  „točak-kuglica“ (fi13mm) koji je postavljen u plastičnom delu PET flaše i pričvršćen čepom, a koji je potom pričvršćen za šper ploču za rubove, sa 4 vijka M3x10, odgovarajućim navrtkama i podloškama.

 

 

 

 

 

 

 

 

POGON   (kontinualni servo motori – pregled)

Na slikama koje slede dat je prikaz  “u tri koraka” – faze adaptacije/prepravke običnog servo motora u kontinualni servo motor. Detaljan prikaz celog postupka možete pogledati na You Tube-u —> OVDE. Inače, tzv. kontinualni servo motori se mogu kupiti ‘gotovi’ u raznim on-line hobi radnjama (tipa: RC-Srbija, Saperel, Kupindo, Limundo itd…) ali su nešto skuplji od običnih servo motora.

IM002053 - za blog HXT adaptacija -2

KORAK #1      Rasklapanje ‘običnog’ servo motora na sastavne delove radi prepravke istog u „kontinualni“ servo  motor

KORAK #2 Na jednom od zupčanika (na slici je izdvojen gore levo) potrebno je ukloniti jedan „ispust“ koji zapravo sprečava servo motor da rotira 360 stepeni

IM002079 - za blog HXT - adaptacija

KORAK #3    Osim uklanjanja „ispusta“ na glavnom pogonskom zupčaniku, potrebno je tri žice (prikazane na slici: crvena, bela i crna), a koje su povezane za potenciometar, prespojiti sa dva otpornika 2,7k povezana u „Y“ – spoj.


LINK
  do relativno kratkog YouTube snimka (3,19 min.)  –  postupak prepravke običnog servo motora u kontinualni servo motor.

********************************************************************************
NAPOMENA:  Sledeća tri moguća rešenja konstrukcije mehaničkog dela robota su složenija, prvenstveno s obzirom na način same izrade, a i cenu koštanja.
********************************************************************************

SLOŽENO REŠENJE  1   (tro-točkaš)

Opšte uvodne napomene
Robot, čiji je pogon baziran na motoru (sa reduktorom) koji se koristi u 7. razredu OŠ,  može se konstruisati na više načina s obzirom na upravljački mehanizam.
Kao što je svima poznato, postoje više osnovnih varijanti mehanizama/načina upravljanja robota:  upravljanje prednjih točkova oko jedne ose i oko dve ose ili direktno upravljanje dva motora (sa osloncem na prednjem trećem točku) što čini tro-točkaš.
Treba naglasiti da kod varijante sa jednim motorom (četvoro-točkaš) biće potreban dodatni “običan” servo-motor za upravljanje kretanja ‘levo’ – ‘desno’ (bez obzira da li su točkovi obrtni oko jedne ili dve ose) kao i diferencijal.
 = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =

Dakle, ako se odlučite za nešto složeniji pristup izrade vašeg prvog robota – slede prikazi motora koji su svima već dobro poznati jer ih svi koriste u 7. razredu OŠ.

7-razred motor sa reduktorom - 1 - za blog

Izgled sklopljenog motora od materijala za vežbe za 7. razred OŠ. Za sve koji nisu upoznati sa postupkom sklapanja prikazanog motora evo LINK do videa na kome se to može videti

 

IM004749 - za blog - 2 motora - 7 raz - 1

Za varijantu tro-točkaša potrebno je napraviti dva sklopa-motora i povezati ih kao na slici. Ostali deo „mehanike“ svodi se kao kod rešenja sa kontinualnim servo motorima tro-točkaša. Dakle, sve se povezuje na šper-ploču, dodajemo nosač za 4xAA (preporuka 6xAA) baterije  i treći točak.

Preostali deo konstrukcije šasije je isti kao kod varijante sa kontinualnim servo motorima s tom razlikom što sada imamo dodatnu elektroniku (L298 – H-most) za upravljanje motorima. Taj deo je posebno obrađen u odeljku M*P*R – elektronika.
Što se tiče napajanja, iz ličnog iskustva preporučujem – 9V (6xAA) shodno tome i odgovarajući dodatni nosač za 6 baterija kao nadogradnja na osnovnu konstrukciju.

********************************************************************************

SLOŽENO REŠENJE  2   (četvoro-točkaš)

Na sledećim slikama je dat prikaz jednog od rešenja za izradu četvoro-točkaša ali sa upravljačkim mehanizmom okretnog oko jedne ose. Princip upravljanja je isti kao i kod uslova iz takmičarske discipline “auto-modelarstvo”. Za razliku od prethodnih rešenja gde su korišćena dva motora, ovde je iskorišćen jedan običan “sklopljen motor” od materijala za vežbe za 7. razred OŠ i jedan običan servo motor (ovde nije prikazan – videti sledeće rešenje #3). Pored svega navedenog neophodno je napraviti najpre “diferencijal” koji će obezbediti nesmetano skretanje robota. Detalj samog diferencijala se može videti na sledećim slikama, a kratak video kako radi, OVDE.

diferencijal-za-blog

puzdiferenc-sklop-za-blog

Upravljanje prednjih točkova se izvodi pomoću običnog servo motora (može i  tip 9g – mikro servo motor zbog gabarita)….. ovde nije prikazana ugradnja istog ali se može videti ‘principijelno’  kako i gde ugraditi u okviru narednog rešenja #3.

Auto - ceo - top view - IM002100 - za blog

Pogled odozgo: robot četvoro-točkaš

Auto - diferencijal - IM002102 - za blog

Dodatni pogled sa strane gde se jasno vidi diferencijal, a o tome kako funkcioniše, možete pogledati  OVDE.

Auto motor + kardan - IM002124 - za blog

Transmisija: od motora preko dvostrukog kardana do puža.

Auto steering - IM002111 - za blog

Pogled odozdo: upravljački mehanizam – obrtanje oko jedne ose

********************************************************************************

SLOŽENO REŠENJE  3   (četvoro-točkaš)

Na sledećim slikama se vidi rešenje robota četvoro-točkaša (za entuzijaste), veoma slično predhodnom. Osim očigledno smanjene ukupne visine šasije,  glavna razlika je u upravljačkom mehanizmu  koji je izveden kao klasičan upravljački mehanizam sa dve ose obrtanja. Prikazan je i dodatni servo motor (tip 9g – mikro servo motor) kojim se vrši skretanje levo-desno.

IM004770 - Auto Ver_2 - side View - za blog

Pogled sa strane: nosač 4xAA baterije postavljen sa gornje strane šper-ploče ali preporuka je da se koristi 6xAA odnosno 9V; Ovde je šper ploča izkorišćena kao nosač svega vezano za elektroniku, više o tome u odeljku M*P*R – elektronika

IM004756 - Auto Ver_2 - steering View + motor - za blog

Prednji deo sa upravljačkim mehanizmom i odgovarajućim servo motorom. Točkovi su obrtni oko dve ose.

IM004773 - Auto Ver_2 - Motor+steering View - za blog

Dodatni pogled na prednji deo s obzirom na upravljački mehanizam, vezu sa motorom kao i šasija. Ostali delovi su isti, transmisija (kardan+puž) kao i diferencijal

IM004763 - Auto Ver_2 - diferencijal View - za blog

Pogled od pozadi: nosač baterija (na šper-ploči) i diferencijal. Kretanje odnosno bežično upravljanje prikazanog robota (komplet sa elektronikom i dorađenim napajanjem od 9V  umesto prikazanih 6V) možete pogledati OVDE.

Advertisements